O Picadeiro Real em Belém foi mandado construir pelo futuro rei D. João VI em 1787. O amplo salão tem dois pisos e no superior a Família Real e a Corte assistiam a jogos equestres.
Em 1905, a Rainha D. Amélia fundou o Museu dos Coches Reais, que passou a chamar-se Museu Nacional dos Coches em 1911.
Em 2015, foi inaugurado o novo Museu dos Coches, em Belém, perto do Palácio de Belém. Reúne uma coleção única no mundo de viaturas de gala e de passeio, dos séculos XVI a XIX. No entanto, o antigo espaço do Picadeiro Real, onde estava o velho museu, ainda pode ser visitado, pois expõe algumas carruagens e, no piso superior, está a galeria de retratos dos Monarcas da Dinastia de Bragança.
O Coche de Filipe II é o mais antigo da coleção do museu
D. João IV e D. Luisa de Gusmão
D. Afonso VI e D. Maria Francisca de Sabóia (casou com D. Afonso VI e depois com o seu irmão D. Pedro II)
Este coche foi oferecido por Luis XIV, rei de França, à sua prima D. Maria Francisca de Sabóia por ocasião do seu casamento com D. Afonso VI
de D. Pedro II e mãe de D. João V)
D. João V e D. Maria Ana de Áustria
Coche de D. José I, considerado um excelente exemplar do barroco português. No alçado traseiro destaca-se a águia real, símbolo do poder absoluto do rei.
Este Coche da mesa também integrou o cortejo que ficou conhecido por Troca das Princesas
Carruagem das Infantas filhas de D. José I
Os carrinhos de passeio foram encomendados por D. Maria I. A família real usava-os para passear nas quintas e nos jardins dos palácios.
Foi utilizada para a coroação de D. Carlos.
